CAN 总线驱动

dc3-driver-can 把 CAN 总线设备接入 IoT DC3——监听 SocketCAN 接口上的 CAN 帧，按位号配置解析帧载荷为采集值，并支持向总线发送命令帧写值。

CAN（Controller Area Network）是汽车与工业自动化里广泛使用的现场总线：节点不靠地址点对点通信，而是把带 CAN ID（标识符）的帧广播到总线上，接收方按 CAN ID 过滤自己关心的帧。一帧最多携带 8 字节载荷。常见于车载 ECU、电池管理系统（BMS）、伺服驱动器、传感器节点等场景。

本驱动作为总线上的一个节点接入：它在 Linux 的 SocketCAN 接口（如 can0）上抓取匹配 CAN ID 的帧来采集，必要时也能先发一帧"请求"再读"应答"，并通过命令帧写值。

驱动名 / code：CAN Bus Driver / CanDriver
类型：DRIVER_CLIENT（主动在总线上收发帧）

当前为骨架实现

该驱动是一个起步模板：底层协议 I/O 尚未完全实现，read()/write() 通过调用 Linux can-utils 工具（candump/cansend）完成，health() 用 ip link show 检查接口。生产前需补齐原生 SocketCAN 集成。

驱动配置（设备级 `driver-attribute`）

接入一台 CAN 设备时，在设备上填这些属性：

属性	code	类型	默认值	说明
Interface	`interfaceName`	STRING	`can0`	SocketCAN 接口名
Bitrate	`bitrate`	INT	`500000`	CAN 总线波特率（bps）
Frame Format	`frameFormat`	STRING	`STANDARD`	STANDARD(11bit) or EXTENDED(29bit)

位号配置（`point-attribute`）

每个采集位号上填：

属性	code	类型	默认值	说明
CAN ID	`canId`	STRING	（空）	要匹配的 CAN 标识符（十六进制）
Data Offset	`dataOffset`	INT	`0`	帧载荷内的字节偏移
Data Length	`dataLength`	INT	`1`	读取的字节数
Data Format	`dataFormat`	STRING	`INT`	INT/UINT/HEX
Byte Order	`byteOrder`	STRING	`LITTLE`	字节序（如 LITTLE）
Request CAN ID	`requestCanId`	STRING	（空）	可选请求帧的 CAN ID
Request Data	`requestData`	STRING	（空）	可选请求帧的载荷

主动请求型读取

不少 CAN 设备需要先收到一帧"请求"才会应答数据。若同时填了 requestCanId 与 requestData，驱动会在采集前先发一帧请求，再监听 canId 匹配的应答帧；两者留空则纯被动监听总线上周期广播的帧。

写命令配置（`command-attribute`）

可写位号还需在写命令上填：

属性	code	类型	默认值	说明
CAN ID	`canId`	STRING	（空）	写入目标的 CAN 标识符
Data	`data`	STRING	`${value}`	帧数据，用命令参数渲染（支持 `${value}`）

采集与健康

采集周期：默认 cron 0/30 * * * * ?（每 30 秒抓一轮帧）。
健康/在线：设备健康检查默认 cron 0/15 * * * * ?，租约超时 45 秒——驱动用 ip link show <interface> 判断接口是否存在，在线状态机制见设备。

最小接入示例

把 can0 上一个周期广播温度、CAN ID 为 123 的节点接进来：

选 CAN Bus Driver 创建设备，driver 属性填 interfaceName=can0、bitrate=500000、frameFormat=STANDARD。
给设备绑定的物模型加一个温度位号（READ_ONLY），point 属性填 canId=123、dataOffset=0、dataLength=2、dataFormat=INT、byteOrder=LITTLE，requestCanId/requestData 留空（被动监听）。
启动驱动，30 秒内就能在位号值里看到采集值。

易错点

驱动需运行在装了 can-utils 的 Linux 上

底层读写依赖 candump/cansend，健康检查依赖 ip link show，且要求一个可用的 SocketCAN 接口。驱动进程必须跑在 Linux 主机且能访问该接口；macOS/Windows 或缺少 can-utils 时采集会失败、设备一直离线。

canId 用十六进制、不带前缀

canId/requestCanId 按 can-utils 的写法填，例如标准帧 123、扩展帧的 29 位 ID 也按其十六进制原文填；不要加 0x 前缀。frameFormat 选 STANDARD/EXTENDED 要与设备实际帧格式一致。

CAN 总线驱动 ​

驱动配置（设备级 driver-attribute） ​

位号配置（point-attribute） ​

写命令配置（command-attribute） ​

采集与健康 ​

最小接入示例 ​

易错点 ​

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